Bibliotheque-Arduino-lance-missile

Bibliothèque Arduino en C++ permettant de contrôler aisément un lance missile, connecté en UART.

Utilisation de la bibliothèque

Instanciation d'un objet lance-missile

Il existe deux constructeurs pour instancier un objet lance-missile :

1. MissileLauncher missileLauncher(HardwareSerial *UART); qui ne demande qu'une référence vers un HardwareSerial. La vitesse de communication est définie à 115200 et le délai d'attente à 1000.

2. MissileLauncher missileLauncher(HardwareSerial *UART, unsigned long baudRate, unsigned long timeout); qui nécessite de préciser en plus une vitesse de communication et un délai d'attente avant de considérer le lance-missile comme déconnecté.

Initiaisation de la communication

Pour initialiser la communication avec le lance-missile (dans le void setup()), il faut utiliser la méthode missileLauncher.begin(unsigned long autoUpdateDelay);. Cette méthode est bloquante : elle retourne true lorsque l'initialisation du lance-missile est terminée et false s'il y a une erreur de communication. Le paramètre autoUpdateDelay permet de configurer l'intervalle de mise à jour de l'état du lance-missile (avec la méthode update).

Informations importantes

Le lance-missile peut être contrôlé de plusieurs manières.

Dans toutes les méthodes, les temps sont en millisecondes.

Les méthodes ayant pour paramètre int move demandent une direction parmis les suivantes :

Direction	Nom dans le programme
Haut	UP
Bas	DOWN
Gauche	LEFT
Droite	RIGHT

Les méthodes ayant pour paramètre int axis demandent une direction parmis les suivantes :

Axe	Nom dans le programme
Rotation de la base	BASE
Inclinaison de la tête	ANGLE

Les méthodes permettant de récupérer les mouvements actuels des axes peuvent renvoyer en plus d'une direction, la valeur STILL lorsqu'un axe est immobile.

L'angle de rotation de la base est de 180° et celui de l'inclinaison est de 40°.

Contrôle du lance-missile

• missileLauncher.timerMove(int move, int time); : effectue un déplacement dans un sens pour une durée spécifiée. Durée max : 99 999 ms.
• missileLauncher.relativeMove(int axis, int angle); : effectue le déplacement d'un axe en fonction d'un angle relatif. L'angle va de -180 à 180 pour la base et de -40 à 40 pour l'inclinaison.
• missileLauncher.absoluteMove(int axis, int angle); : effectue le déplacement d'un axe à un angle spécifique par rapport au point 0. L'angle va de 0 à 180 pour la base et de 0 à 40 pour l'inclinaison.
• missileLauncher.beginMove(int move); : débute le mouvement d'un axe dans la direction souhaitée.
• missileLauncher.stopMove(int axis); : stoppe le mouvement d'un axe.
• missileLauncher.calibrate(); : effectue un calibrage complet du lance-missile. Méthode bloquante : retour à la fin de la calibration ou si le lance-missile est déconnecté.
• missileLauncher.launchMissile(int number) : effectue le lancement de missiles. Le paramètre number indique le nombre de missiles à envoyer (de 0 à 3).

Récupération d'informations du lance-missile

• update(int &baseAngle, int &angleAngle, int &firstMissile, int &secondMissile, int &thirdMissile); : méthode à exécuter périodiquement et qui modifie les variables en paramètre si une mise à jour est arrivée (configuration dans le begin). La variable est mise à -1 si aucune mise à jour n'a été reçue.
• missileLauncher.getPosition(int &baseAngle, int &angleAngle); : méthode permettant de récupérer la position actuelle du lance-missile. Les deux paramètres sont les variables ou seront enregistrées les valeurs d'angles actuelles.
• missileLauncher.getMissileStates(int &firstMissile, int &secondMissile, int &thirdMissile); : métrode permettant de savoir si un missile est chargé à chaque emplacement. Les trois paramètres sont les variables ou seront enregistrés les états des supports de missile (chargé = 1 ou vide = 0);
• missileLauncher.isConnected(); : méthode permettant de savoir si un lance-missile est connecté.
• missileLauncher.isReady(); : méthode permetant de savoir si le lance missile connecté est initialisé / calibré.
• missileLauncher.baseCurrentMovement(); : méthode permettant de savoir si l'axe de la base est en mouvement. Retourne un mouvement (voir la section "Informations importantes").
• missileLauncher.angleCurrentMovement(); : méthode permettant de savoir si l'axe de l'inclinaison est en mouvement. Retourne un mouvement (voir la section "Informations importantes").
• missileLauncher.missilesToLaunch(); : méthode permettant de connaître le nombre de missiles restants à lancer.

Exemple

Disponible dans les dossier examples.

// Ajout de la bilbiothèque.
#include "missileLauncher.hpp"

// Utilisation du port série 3 de l'Arduino Méga.
MissileLauncher missileLauncher(&Serial3);

void setup()
{
    // Lancement de la communication avec l'ordinateur.
    Serial.begin(115200);

    // Initialisation du lance missile.
    if (missileLauncher.begin())
    {
        Serial.println("Lance-missile prêt !");

        // Déplacement des deux axes.
        missileLauncher.relativeMove(BASE, 20);
        missileLauncher.relativeMove(ANGLE, -15);

        // Récupération de la position des deux axes
        int baseAngle = 0;
        int angleAngle = 0;

        missileLauncher.getPosition(baseAngle, angleAngle);

        Serial.print("Angle de la base : ");
        Serial.println(baseAngle);
        Serial.print("Angle de l'inclinaison : ");
        Serial.println(angleAngle);

        // Lancement d'un missile.
        missileLauncher.launchMissile(1);
    }

    else
        Serial.println("Erreur de connexion avec le lance-missile.");
}

void loop()
{
    // Vide.
}