本ページはadrobo-manipulator-board（以下、本製品と呼びます）の取り扱いマニュアルです。
本ページに記載されている画像、会社名、製品名などの固有名詞は各社の登録商標または商標です。本文中では、TM、(R)マークは省略しています。
本製品は出荷時に通電確認および以下の機能の動作確認をした上で出荷しています。
- リレー制御ポートのスイッチング
- AD入力ポートのAD変換
本製品を使用して生じた怪我や問題につきまして、株式会社ワークロボティクス（以下、弊社と呼びます）は一切保証いたしかねます。
本製品は
- 制御基板
- M2.6 スペーサ（BSB-2616.5-3E）
- M2.6 ナベネジ（B-2605）
を同梱しています。開封時にあらかじめご確認ください。
制御基板の2020年2月現在の最新版はRev. 1.2です。
M2.5のスペーサを利用したい場合は別途用意してください。
M2.6の高さ16.5mmのものを選定していますが、
16.0mmのものでも問題ないと思います。
本製品の推奨電源電圧は24Vです。
本製品はRaspbian BusterをインストールしたRaspberry Pi 3 Model B+にて動作確認をしています。
動作確認に際しては以下の機能をraspi-configを用いて有効にしています。
- SSH
- SPI
- Remote GPIO
本製品の各部名称は次の図の通り、それぞれ
- 電源スイッチ
- 電源用DCジャック
- リレー出力コネクタ1
- リレー出力コネクタ2
- アナログ入力コネクタ1
- アナログ入力コネクタ2
- Raspberry Pi接続用40ピンソケット
とします。
本製品には以下の5種類のインターフェースがあります。
- 電源スイッチ
- 電源用DCジャック
- リレー出力コネクタ
- アナログ入力コネクタ
- Raspberry Pi接続用40ピンソケット
それぞれのインターフェースについて説明します。
制御基板の電源をON/OFFするためのスイッチです。
このスイッチの操作により、制御基板につながるRaspberry Pi、リレー出力コネクタ、アナログ入力コネクタへの電源供給状態を切り替えできます。
電源スイッチのON/OFFにより電源スイッチ横のLEDが点灯/消灯します。
内径2.1mm、外径5.5mmのセンタープラスの標準DCジャックです。制御基板に直流24Vの電源を供給する際に用います。
Raspberry Piへ安定して電源を供給するためには、電圧は24Vで電流は3A以上の電源の使用を推奨します。
リレーや電磁弁のスイッチングのためのコネクタです。「EV Output1」「EV Output2」と基板には記載されています。
「EV Output1」と書かれたリレー出力コネクタ1はRaspberry PiのGPIO17、
「EV Output2」と書かれたリレー出力コネクタ2はRaspberry PiのGPIO27
の操作により出力状態を切り替えることができます。
向かって左側の1番ピンから順にGND, +24Vとなるよう配線されています。
センサ値をアナログ電圧として出力するセンサ信号を入力するためのコネクタです。「AD Input1」「AD Input2」と基板には記載されています。
Raspberry PiのSPI0に接続されたADコンバータ（MCP3002）経由で電圧を取得します。
「AD Input1」と書かれたアナログ入力コネクタ1はADコンバータのCH0に、
「AD Input2」と書かれたアナログ入力コネクタ2はADコンバータのCH1に
接続されています。
向かって左側の1番ピンから順にGND, +5V, Signal（ADコンバータへの信号）となるよう配線されています。
Raspberry Piへ接続するためのピンソケットです。
このピンソケットを経由して
- Raspberry Piへの電源供給
- ADコンバータとRaspberry Piの通信
- リレースイッチング回路の駆動
を行います。
以下の図のように制御基板電源スイッチとRaspberry PiのUSBポートが同じ側に来るように接続します。
制御基板の回路図は以下のリンクからダウンロードできます。
(C) 2020 Work Robotics Co., Ltd.